по мнению некоторых исследователей, предшествовавшее айкидо комплексное боевое искусство айкидзю-дзюцу было основано шестым сыном императора сэйва (850-880), принцем тэйдзюном и через сына последнего, цунэмото, стало достоянием могущественного самурайского клана минамото.

минамото но ёриоси, потомок императора сэйва в пятом поколении, передал секреты айкидзюдзюцу своему третьему сыну минамото (гэндзи) но ёсимицу (1036-1127), который вместе со своим младшим братом минамото (хатимантаро) но ёсииэ (1041-1108) усовершенствовал технику искусства. родовое поместье ёсимицу носило имя дайто (букв. великий восток), которое будет впоследствии использовано в названии школы такэды сокаку.

минамото ёсикиё, сын ёсимицу, поселился в провинции кога и стал основателем самурайского клана такэда в рамках которого айкидзюдзюцу продолжает развиваться как комплексная боевая система благодаря усилиям такэды (сингэн) харунобу (1520-1573). в 1574 году обстоятельства вынуждают потомка ёсикиё, такэду куницигу переселиться в айдзу, где в ту пору, наряду с прочими боевыми искусствами, практиковались мидзогути ха итто рю (фехтование), айдзу-тодомэ или осикиути (известное также как одомэ, омотэ рю, госикиути т.е. секретная техника) и дайто (такэда) рю дзюдзюцу, включавшее тодзюцу (меч), кюба (стрельба из лука верхом), содзюцу (копье), кадзюцу (огнестрельное оружие). создание этой системы приписывается гото тамауэмону тадаёси (1644-1736), находившемуся с 1761 года на службе клана такэда в айдзу.

через такэду (такуми но ками) соэмон (1758-1853) традиция осикиути была унаследована влиятельным придворным клана такэда сайго (тикимаса) таномо (1830 - 1905) и впоследствии передана талантливому фехтовальщику по имени такэда минамото сокаку (1860-1943).

известно, что сокаку вначале обучался дзюдзюцу у своего деда, такэды соэмон и бодзюцу у отца; наряду с осикиути (в некоторых источниках упоминается в сочетании с чжусианской концепцией айки-инё т.е. "гармония духа на основе взаимодействия инь-ян"), он также изучал фехтование оно ха итто рю (сибуя тома, с 1870г.; мэнкё кайдэн, 1876г. или окудэн, 1877г.), дзикисинкагэ рю (сакакибара кэнкити, 1875г.; в списках школы не значится) и, возможно, кёсин мэйити рю (момоной (момонори) сюндзо, 1874г.) и ходзоин рю (содзюцу). кроме того, совершенно очевидно, что сайго передал ему искусство айкибудзюцу, включавшее нагэ и осаэ-вадза, батто и яри дзюцу, тораэ-вадза.

не исключено также, что в 1877 году на окинаве сокаку познакомился с техникой каратэ.

по общему признанию такэда сокаку был выдающимся мастером дзюдзюцу, обогатившим искусство собственными практическими навыками, полученными в многочисленных поединках с известными мастерами того времени. молва наградила его прозвищем "айдзу но котэнгу" ("малыш тэнгу из айдзу" - сказочный леший с длинным носом, обладавший невероятной силой).

создав собственное искусство, сокаку вначале назы-вал его ямато рю. впоследствии, желая придать солидность своей школе, он сменил название на дайто рю айкидзюдзюцу, подчеркивая тем самым преемственность традиции, восходящей к минамото но ёсимицу, и принял титул 35-го верховного наставника (в одном из источников упоминается некий официальный документ, подтверждающий его полномочия). тем не менее, не следует смешивать его искусство с упомянутой ранее системой дайто рю.

в течение многолетней преподавательской карьеры такэда сокаку, по некоторым данным, познакомил со своим искусством около 30.000 человек, среди которых было много видных политических и общественных деятелей, высокопоставленных сановников и военных, представителей интеллигенции и состоятельных людей.

распространение искусства сокаку (нередко в модифицированном виде) продолжили его ближайшие ученики, в числе которых наиболее известны:

- такэда токимунэ (1916), сын, 36-й верховный настав-ник, преподает дайто рю айки будо (дайто рю дзюдзюцу в сочетании с оно ха итто рю) в рамках организации дайтокан;

- сагава юкиёси (1902), обладатель кёдзю дайри, 1914г. (по данным некоторых источников, также мэнкё кайдэн). имеет небольшое додзё в кодайра, токио;

- хиса такума (896-1980), бывший ученик уэсибы морихэя, получивший от такэды в 1937г. кёдзю дайри и, возможно единственный, обладатель мэнкё кайдэн (1939г.). обучал в своей школе такумакай технике дайто рю айкидзюдзюцу в том виде, в котором ее исполняли такэда и уэсиба;

- хорикава кодо, также котаро (1894-1980), обладатель хидэн мокуроку и хидэн оги мокуроку (1931г.), преподавал дайто рю айкидзюдзюцу в школе кодокай в китами, хоккайдо;

- окамото сэйго (1925), ученик хорикавы кодо, 7-ой дан дайто рю айкидзюдзюцу, сихан, обладает отличной от традиционной техникой, глава школы роппокай;

- котаро ёсида (1886-1964), кёдзю дайри дайто рю айкидзюдзюцу (среди учеников - ояма масутацу, основатель кёкусинкай каратэ);

- котаро кэндзи (сын котаро ёсиды) преподает искусство, известное как янаги рю айкидзюдзюцу.